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需求
識別紙箱碼垛的墻角位置。
分析
墻角主要通過三個面構成，三個面的關系是主要特征，通過三個垂直面的夾角進行判斷。
算法實現
算法主要通過面法向量的幾何關系進行選擇，分析三個法向量構成的體積是否接近1進行判斷（三維空間坐標系，三單位基坐標向量構成的體積為1）。
總結
運用到了兩向量內積的值為向量圍成的平行四邊形面積的數學知識。運用數學知識可以簡化代碼提高效率。
光淪科技有限公司是國內專業的機器視覺公司、工業相機廠家,提供工業機器人視覺系統,機器人3d視覺檢測、視覺識別系統,3d視覺引導、定位、無序抓取分揀系統,AGV視覺避障、自動化生產流水線上下料、拆碼垛、焊接、噴涂、打磨、裝配等智能機器視覺系統、控制程序、軟件設備集成一體化服務及方案定制！歡迎來電咨詢。
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